IMU+激光雷达实现大规模动作捕捉

　　VR技术的兴起，使得动作捕捉这门让人们可以使用肢体语言在虚拟世界中进行互动和交流的技术逐渐成为热门。随着科技的进步，如今的动作捕捉技术已经十分成熟，但在大规模场景中准确地捕捉人体运动仍然具有挑战性。它对于体育大型赛事、舞台表演、人群互动等的重建、模拟和生成至关重要，已经受到了大量关注。

　　目前为止，动作捕捉大部分基于光学进行，这种方式对环境有着较高的要求。相比之下，使用IMU记录的惯性信息进行运动捕捉是不受遮挡和环境影响的。但这种纯惯性方法目前仍然存在全局定位的时间累积误差，特别是在捕获长时间的大尺度运动时。

　　为了解决上述挑战，研究者们提出了一种激光雷达辅助惯性姿势的方法，以准确捕获大规模场景中具有挑战性的人体运动，仅使用单个激光雷达和4个IMU，并且以姿态导向的方式消除平移偏差，获得准确的全局轨迹和自然的连续动作。还提出了一个巨大的LiDAR-IMU混合动作捕捉数据集，用于未来的人体运动分析研究。